Інтелектуальна система керування біоморфним роботом

Abstract

Об’єктом дослідження є діагностика трубопроводів за допомогою робот-змії У першому розділі розглянуто особливості застосування біоподібних роботів у неруйнівному контролі та класифіковано їх. Досліджено Програмне забезпечення робототехнічних систем. У другому розділі представлено математичне та алгоритмічне моделювання процесів , проєктування біоморфного робота змії, а також висунуто пропозиції щодо вдосконалення цих систем. У третьому розділі представлено формування конструктивної та керувальної частин біоморфного робота-змії. Наведено принципи роботи сервоприводів Dynamixel AX-12 та характеристику електронної системи на базі мікроконтролера ARM Cortex-M4. Розроблено програмну архітектуру системи управління, що включає моделювання сегментів, сенсорну підсистему, візуалізацію кінематики та анімацію руху. Інтегровано три спеціалізовані модулі: ARC-OPT для оптимізації траєкторій, BOLeRo для навчання поведінки та HyRoDyn для розрахунку гібридної динаміки. Реалізовано бібліотеку шаблонних рухів, систему оновлення сенсорних даних та механізм експорту результатів.