Моделювання транспортного циклу шарнірно зчленованого автосамоскиду для його автономної роботи в кар’єрі

Abstract

Багато вантажівок використовуються для класу робіт, що включають послідовність базових операцій завантаження-перевезеннярозвантаження. Повторюваність цієї операції сприяла розвитку технології автономних транспортних засобів у зусиллях щодо підвищення безпеки та ефективності. У цій роботі представлено структуру для автоматизації операції вантажно-перевантажувальної роботи в шахті з використанням шарнірного самоскида. Розроблено середовище моделювання для тестування алгоритмів автономного водіння та створено спеціальне середовище гірничого підприємства для адаптації до налаштувань моделювання. Також представлено оперативну декомпозицію послідовності завдань і розробллено кінцевий алгоритм для прийняття рішень високого рівня на основі цієї декомпозиції. Також розроблено модуль відстеження шляху, який враховує обидва кузова зчленованої вантажівки. Отриману архітектуру було реалізовано для досягнення автономності для операції завантаження-перевезеннярозвантаження в змодельованому середовищі в межах фіксованого шляху. Експерименти показують, що запропонована система відстеження шляху FSM може автоматизувати операцію вантаж-перевезення-розвантаження; і що середовище моделювання може підтримувати тестування та розробку алгоритмів автономного водіння для таких конфігурацій, як зчленована вантажівка.