“ УЗАГАЛЬНЕННЯ ДОСВІДУ ВИКОРИСТАННЯ РІЗНИХ ФУНКЦІЙ КЕРУВАННЯ КІНЕТИКОЮ АВТОНОМНОГО ТРАНСПОРТНОГО ЗАСОБУ ”

Abstract

Функції автономного керування ґрунтуються на автономному контролі кінетики транспортного засобу, і в цьому рукописі порівнюється кілька різних підходів до керування переважною кінетикою. Класичне керування з використанням зворотного зв’язку положення стану та швидкостей, оптимальне керування з відкритим контуром, оптимальне керування в реальному часі, фільтри латання подвійного інтегратора з налаштуванням підсилення та без нього, а також фільтри латання інверсії закону керування, що супроводжують керування швидкістю, оцінюються в Simulink та їх виступи порівнюються. Оптимальні керування знаходять за допомогою методу оптимізації Понтрягіна з використанням трьох необхідних умов: гамільтонівської мінімізації, суміжних рівнянь і кінцевої трансверсальності лагранжіана кінцевої точки.