Дуальне управління перевернутим маятником як "чорним ящиком"

Abstract

Проблема стабілізації перевернутого маятника привертає увагу багатьох дослідників з синтезу систем управління динамічними об’єктами. Його вважають одним з тестових об’єктів, на якому можна перевіряти якість систем управління об’єктами такими як: корабель з гвинтом, розташованим у задній частині, ракета, транспорт, що рухається за допомогою буксиру, механізми вертикального підйому, механізми роботів та ін. Існуючі роботи з даного напрямку базуються на лінійній концепції. Однак, більшість об’єктів є нелінійними та нестаціонарними. Тому такі методики не дають задовільного результату. Нейромережеві регулятори виявляються дуже громіздкими, потребують повторного тренування мережі. Метою даної роботи є розробка алгоритму стабілізації перевернутого маятника у верхньому нестійкому положенні та інших положеннях при різних початкових кутах відхилення. При цьому параметри та структура моделі маятника невідомі. Маятник розглядається як “чорний ящик”.